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基于踏车式结构对下肢康复训练机器人进行设计。通过分析下肢运动基础及模型参数,建立人机模型,在此基础上合理设计了满足适应不同身材患者进行训练需求的下肢康复训练机器人机械结构;根据控制系统要求对控制系统硬件进行选择与设计;分别对主、被动训练控制系统进行建模与系统性能分析,结合运动控制系统中非线性、时变性和工作环境干扰大等特点对其控制方法进行了研究;结合机器人运动控制系统自身特点,对模糊算法、模糊PID算法及强跟踪滤波进行了研究,保证了运动控制系统的稳定性和有效

配置清单

主机                                     1套

电源线                                   1根

皮尺                                     1个

腹部绑带（L、XL）                  4副

沟固定带（L、XL每款各一个）    8根

胯下绑带（男款）                         1件

胯下绑带（女款）                         1件

腿部绑带（1L-7L、1R-7R）                 14件

腿部绑带加长带                           2条

腿部绑带支架                             6根

胸腹固定带                               1条

脚部绑带                                 2根

保护软垫（20×30cm）                    15块

髋部固定缓压垫                          6个