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概要
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ACR9000是Parker的运动控制器,可控制1到8轴。便利的接口型式和通讯能力使ACR9000 具有很高的灵活性,可用于不同的速度、精度的自动化机器装备上。作为控制器,ACR9000 过人之处在于它能够与不同品牌的PC和不同品牌的PLC进行接口。高速DSP(150/75Mhz)使ACR9000胜任多任务伺服控制。ACR9000包括了一个容易使用的开发工具,使用户可完成应用程序开发和设备的维护。
ACR9000 是一款容易使用的工业品质的运动控制器。
ACR9000 是那些在控制领域要求性能的客户的解决方案，而且ACR9000 价格实惠，简单易用。
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特征
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1到8轴伺服或步进控制
多任务处理器可同时实现24个程序的运行
可实现8个轴任意组合的插补
10/100 Base-T Ethernet
USB 2.0
EtherNet/IP 兼容
通过SSI 支持绝对码盘
ACR-View 软件开发包
内含24 VDC 光隔离输入输出
CANopen 扩展I/O
120/240 VAC 供电输入
CE (EMC & LVD), UL, cUL appro
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技术概述
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硬件
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控制轴数: 2, 4, 6 8 轴
处理器: 32 位浮点运算DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
轨迹运算: 64-bit 精确度
用户存储区: 1 MB 闪存, 用于保存用户的程序和设置的参数
固件: 闪存
外形尺寸: 3.58” W x 10.5” H x 5.3” D (2-4 axes), 5.0” W x 10.5” H x 5.3” D (6-8 axes)
操作系统: 多任务实时操作系统
电池: 可选备份电池使用户程序和参数不易丢失
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性能
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多任务: 8 个坐标系/16 个正本程序/8 个梯形图程序
轨迹更新: 每100-500 μs
伺服更新: 25 μs /axis
梯形图逻辑PLC: 100-500 μs 扫描时间
插补: 直线, 圆弧, 正弦曲线, 螺旋线, 椭圆, 样条, 三维弧形
伺服环: PID, 速度前馈, 加速度前馈, Notch 和低通滤波
位置修正: 硬件< 1usec
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通讯
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串行接口: 1 个串行端口(RS232 and/or RS422)
Ethernet: 10/100 Base-T
USB: 2.0
CANopen: DS401 协议,用于I/O 扩展. (可选项)
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控制信号
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模拟输出: 可输出到8 路,16 位模拟量
步进输出: 可输出到8 路,最gao频率2.5Mhz
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输入输出
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编码器输入: 可输入到10 路正交编码器信号,20Mhz
可通过软件设置同步串行接口(SSI), 正交接口,
步进和方向, CW/CCW 模式
模拟输入: 8 路单端(4 路双端),12 位(可选项)
内置数字I/O: 2 到4 轴控制器内置20 点24VDC 光隔离输入,4 点24VDC 光隔离输
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软件
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开发软件: ACR-View 软件开发包
语言支持: 动态链接库支持C++, VB6, C#, VB.NET
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连接
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EtherNet/IP网络是为在工业环境中使用标准的以太网和TCP/IP 设备设计的。应用层协议是一个开放标准―― CIP?（控制和信息协议）。CIP 是被相同的上层协议所使用的DeviceNet ?与ControlNet?网络，可以使多种工业设备互用。
内设以太网/IP
ACR9000 能够作为一个服务器/附属装置在以太网/IP 网络中进行操作。该协议被用于以太网ACR9000 控制器中。没有对特别的命令代码或软件的要求。以太网/IP 协议可以同标准TCP/IP 同时使用，带来车间的自动化和办公网络化。
ACR9000带InteractXtm和InteractXtm
对ACR9000 和PARKER 的CTC 人机界面整合是在以太网/IP 中完成的。
可以与驱动器PA, EPX, PS, HPC 和HPX 系列和运动面板通讯.
支持点到点或网络化连接
参数和BIT 地址参照信息
带有可使用标签的INTERACTX Windows 人机界面
绘图技术
易于人机界面开发的面板工具库
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PLC自动化带来的运动
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以太网/IP 性能给ACR9000 用户对于PLC 和其它主装置支持协定书提供了一个热门的连通选项。
应用程序能在ACROBasic 中被开放并存在于9000 中。控制器作为输入/输出装置的附属被添加到以太网中，使PLC 主机来询问或设置控制器参数，变量价值或启动一个运作序列。主机可以连续得到ACR 参数和记号。不需要任何额外的建立，只要向ACR 简单的分配一个IP 地址就可以融入网络。
当一个机器被要求利用PLC 来得到运动时，ACR9000 就是一个易于集成的催化剂。ACR9000 可成为“运作模块”在PLC 系统中处理复杂运动要求，类如直线型和圆弧型插补，绘制轮廓，凸轮系统和传动装置
易于人机界面开发的面板工具库
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型号举例
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9000P1U2B0 , 9000P1U2B1 , 9000P1U2M0 , 9000P1U2M1 , 9000P1U4B0 , 9000P1U4B1 , 9000P1U4M0 , 9000P1U4M1 , 9000P1U6B0 , 9000P1U6B1 , 9000P1U6M0 , 9000P1U6M1 , 9000P1U8B0 , 9000P1U8B1 , 9000P1U8M0 , 9000P1U8M1 , 9000P3U2B0 , 9000P3U2B1 , 9000P3U2M0 , 9000P3U2M1 , 9000P3U4B0 , 9000P3U4B1 , 9000P3U4M0 , 9000P3U4M1 , 9000P3U6B0 , 9000P3U6B1 , 9000P3U6M0 , 9000P3U6M1 , 9000P3U8B0 , 9000P3U8B1 , 9000P3U8M0 , 9000P3U8M1 , 9600P3U2B0 , 9600P3U2B1 , 9600P3U4B0 , 9600P3U4B1 , 9600P3U6B0 , 9600P3U6B1 , 9600P3U8B0 , 9600P3U8B1
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