2．X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

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     ??PLc可编程序控制器是一个以微处理器为核心、可编程的存储器，工作时，首先在其内部存储执行逻辑运算、顺序执行和算术运算等指令，然后通过输入、输出接口传达指令，控制桁架机械手运转过程。另外PLc的程序编制采用了一套以继电器梯形图为基础的简单指令形式，不需要专门的计算机编程语言知识，让用户程序编制变得简单易学。操作人员只需要按照说明书，做少量的接线和简单的程序编制设定工作，就能将桁架机械手灵活方便的应用于实际生产。

     3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

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