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TERADYNE PCB, ADD/CLOCK PE 950-678-04 TW678 REV B
TERADYNE PCB, ADD/CLOCK PE 950-678-04 TW678 REV B
TERADYNE PCB, ADD/CLOCK PE 950-678-04 TW678 REV B关键词： TRIO运动控制器 激光武器 控制器
摘要：研制模拟目标运动系统，测试激光武器的跟踪效果，测试激光武器的技术指标。
TRIO运动控制器在模拟目标运动控制上的应用
【摘要】：研制模拟目标运动系统，测试激光武器的跟踪效果，测试激光武器的技术指标。
【关键字】：TRIO运动控制器 激光武器
一、 设计原理
目标模拟系统离激光武器距离50m，根据公式V=ωR，10?/s的角速度对应的线速度是8.73m/s，采用常规的运动方式难以达到以上技术指标，因此设计一种独特的绳索机构，完成机械传动上目标物体的运动，设计方案简图如下：【节省30万】Trio运动控制器和MOTEC交流伺服轧辊磨床解决方案
1.jpg由上图可看出，在四个角上有定滑轮，通过4根绳索控制目标在XY平面内完成运动。在运动控制器内部进行坐标变换，可实现有效控制。
二、 技术要求
1） 系统具有上电归位功能；
2） 系统具有应急停止保护功能；
3） 具有断电停止保护功能；
4） 目标可在任何位置启停；
5） 控制箱具有CAN、串口通信接口；
6） 模拟目标有效运动范围：10m?6m；
7） 目标运动控制方式：运动特性软件可设定（匀速、匀加速、变加速），可直线运动；
8） 模拟目标速度范围：0至10?/s；
9） 加速度范围：0至30?/s2 ；
10） 控制精度：设置标准值的10%；（典型轨迹保证）
11） 模拟目标尺寸：11.5cm?5.75cm；
12） 模拟遮挡尺寸：34.5cm?17.25cm～172.5cm?86.25cm
三、 软件界面在拉丝、改拔、成缆、成卷等行业，很广泛的应用到收线、排线控制，收线一般来说无怪乎张力控制收线、力矩收线、恒线速度收线。这两种模式主打。收线控制策略我们在另外章节作阐述，下面我将只对特殊排线机控制作以说明：
当前客户遇到的疑难排线控制技术大致包含以下几种：
1、精密排线
2、梯度排线
3、锥度排线
4、斜面排线
5、恒速度收线排线
精密排线、主要是控制精度一定要紧密排布，困难在及时换向处理上。在设计理念上，排线的过程一定需要线推着线前进，线在前进过程中要有一个滞后角度，这个角度一定要控制好，如果需要取得很好的精密排线效果，那么恒张力主动放线是一个必不可少的环节，只有控制好了张力放线，才能控制好精密排线的滞后角度位置。只有控制好了精密排线的行走进给滞后角度，才可能把精密排线控制的得心应手。圆材线实现精密排布比较容易实现，但是如果是带状材质，那么就必须在极限换向的时候做必要的辅助处理了，因为带材的线，没有半圆形的底面，不具备自动找寻位置的能力。遇到带材排线，必须强制换向定位。带材线很容易叠线，正常行走可以通过排距控制来克服叠线，换向的时候就不能这样处理了，我们可以在带材线的排布起点采样一个原点信号，当这个信号有效的时候，一定是换向的最佳时机，可以预先整定一个汽缸，汽缸的伸展长度等于一个带材的排距，利用换向原点强制换向距离控制就是排布带材的最佳控制方式。
梯度排线、主要是控制一个整体形状为梯形的收线排线过程，如果需要在直面轴盘上实现梯度排线，那么一定要精确的控制排距，所谓的排距就是在排线过程中线与线之间的有效空格距离，一般是为了提高利用效率，都鼓励三进一排线模式，就是每一周旋转周期的周长交合点的最大空格距离必须是你所排线材直径的２倍。在非精密排线过程中，排距控制是一个很重要的控制量，如果排距控制不住，就没有办法去对其他参量进行很好的控制。具体设计控制梯度排线的设计理念可以这样来计算实现。
关于梯度（锥度）排线的计算原则：
可以人为的设置梯度的高值。设高值为：H
可以人为的设置线材的直径。设线材直径为：Ф
可以人为的设置收线盘的长度：L
通过系统机械自学习收线盘长度的脉冲个数：M
可以人为的设置排线的节距，也就是稀疏程度，此值很重要，关系到控制精度。一般是三进一，也可以精排，就是线挨着线，线与线之间没有间隙。如果是三进一，控制系数设“3”如果是精排设置控制系数为“1”。
取需要控制的梯度高值：H 除以线材的直径Ф 等于梯度形成的排线层数。H/Ф=F
F*3=实际需要的梯度形成层数，根据就是如果你的线材稀疏节距是3，可以理解为两根相邻的线之间还可以夹两根线，此为节距等于3。如果是精排，就等于1。
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