6ES7341-1AH02-0AE0  预处理主要是指图像处理中的灰度化处理、图像滤波、裁剪分割、形态学处理操作，去除非必要检测区域，加强图像的重要特征，使缺陷特征更容易被提取出来。

特征提取是指采用某种度量法则，进行缺陷特征的抽取和选择，简单的理解就是将图像上的漆面缺陷与正常漆面，利用某种方法将它们区分开。

分类决策是指构建某种识别规则，通过此识别规则可以将对应的特征进行归类和判定，主要应用于漆面缺陷的分类， 以指导后续的打磨抛光操作。

目前，常用的漆面缺陷检测算法主要分为 2类：传统图像算法和深度学习算法。这2种算法的主要区别在于特征提取和分类决策的差异。

传统图像算法

传统图像算法中特征提取主要依赖人工设计的提取器，需要有专业知识及复杂的参数调整过程，分类决策也需要人工构建规则引擎，每个方法和规则都是针对具体应用的，泛化能力及鲁棒性较差。具体到缺陷检测的应用场景，需要先对缺陷在包括但不限于颜色、灰度、形状、长度等的一个或多个维度上进行量化规定， 再根据这些量化规定在图像上寻找符合条件的特征区域， 并进行标记。

深度学习算法

深度学习算法主要是数据驱动进行特征提取和分类决策，根据大量样本的学习能够得到深层的、数据集特定的特征表示，其对数据集的表达更高效和准确，所提取的抽象特征鲁棒性更强，泛化能力更好，但检测结果受样本集的影响较大。深度学习通过大量的缺陷照片数据样本训练而得到缺陷判别的模型参数， 建立出一套缺陷判别模型， 最终目标是让机器能够像人一样具有分析学习能力，能够识别缺陷。

总体来讲，传统图像算法是人工认知驱动的方法，深度学习算法是数据驱动的方法。深度学习算法一直在不断拓展其应用的场景，但传统图像方法因其成熟、稳定特征仍具有应用价值。

应用案例

某主机厂应用了漆面缺陷检测系统，系统安装在 1 条面漆存储线上，可同时满足 2 条精修线车辆的漆面缺陷检测， 设计产能 40 JPH， 可检测的最大车身尺寸为 5 000 mm×2 000 mm×1 800 mm， 检测速度 6 m/min。

系统采用红色LED灯带作为光源，主检测站配备39个500万像素高清相机，尾门检测站配备 9 个500 万像素高清相机，每分钟可采集近5 万张的车身照片，通过光纤传输给图像处理计算机，采用传统2D图像算法进行缺陷识别。

安装缺陷检测系统之前，每条精修线配备8 名员工，对漆面缺陷进行人工检查和打磨抛光。通过加装缺陷检测系统， 每条精修线员工由 8 人减少至6人，这6名员工重新分工，根据大屏幕显示的缺陷检测结果，只负责打磨、抛光操作，1套检测系统可节省人工8人（2人/线×2线×2班）。

6ES7341-1AH02-0AE0S7-300系列型号大全：
定货号 注释
电源模板
6ES7 307-1BA00-0AA0 电源模块(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 电源模块(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 电源模块(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K内存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K内存 10DI/6DO
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K内存 16DI/16DO
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K内存 16DI/16DO
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K内存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K内存 24DI/16DO / 4AI/2AO
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K内存
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K内存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K内存
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB内存
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M内存
内存卡
6ES7953-8LF20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡 64kByte(MMC)
6ES7953-8LG11-0AA0 SIMATIC Micro内存卡128KByte(MMC)
6ES7953-8LJ20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡512KByte(MMC)
6ES7953-8LL20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡2MByte(MMC)
6ES7953-8LM20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡4MByte(MMC)
6ES7953-8LP20-0AA0 SIMATIC Micro内存卡8MByte(MMC)
开关量模板
6ES7321-1BH02-0AA0 开入模块（16点，24VDC）
6ES7321-1BH10-0AA0 开入模块（16点，24VDC）
6ES7321-1BH50-0AA0 开入模块（16点，24VDC，源输入）
6ES7321-1BL00-0AA0 开入模块（32点，24VDC）
6ES7321-7BH01-0AB0 开入模块（16点，24VDC，诊断能力）
6ES7321-1EL00-0AA0 开入模块（32点，120VAC）
6ES7321-1FF01-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）
6ES7321-1FF10-0AA0 开入模块（8点，120/230VAC）与公共电位单独连接
6ES7321-1FH00-0AA0 开入模块（16点，120/230VAC）
6ES7321-1CH00-0AA0 开入模块（16点，24/48VDC）
6ES7321-1CH20-0AA0 开入模块（16点，48/125VDC）
6ES7322-1BH01-0AA0 开出模块（16点，24VDC）
6ES7322-1BH10-0AA0 开出模块（16点，24VDC）高速
6ES7322-1CF00-0AA0 开出模块（8点，48-125VDC）
6ES7322-8BF00-0AB0 开出模块（8点，24VDC）诊断能力
6ES7322-5GH00-0AB0 开出模块（16点，24VDC，独立接点，故障保护）
6ES7322-1BL00-0AA0 开出模块（32点，24VDC）
6ES7322-1FL00-0AA0 开出模块（32点，120VAC/230VAC）
6ES7322-1BF01-0AA0 开出模块（8点，24VDC，2A）
6ES7322-1FF01-0AA0 开出模块（8点，120V/230VAC）
6ES7322-5FF00-0AB0 开出模块（8点，120V/230VAC，独立接点）
6ES7322-1HF01-0AA0 开出模块（8点,继电器,2A）
6ES7322-1HF10-0AA0 开出模块（8点,继电器,5A，独立接点）
6ES7322-1HH01-0AA0 开出模块(16点,继电器)
6ES7322-5HF00-0AB0 开出模块（8点,继电器,5A，故障保护）
6ES7322-1FH00-0AA0 开出模块（16点，120V/230VAC）
6ES7323-1BH01-0AA0 8点输入，24VDC；8点输出，24VDC模块
6ES7323-1BL00-0AA0 16点输入，24VDC；16点输出，24VDC模块
模拟量模板
6ES7331-7KF02-0AB0 模拟量输入模块(8路，多种信号)
6ES7331-7KB02-0AB0 模拟量输入模块(2路，多种信号)
6ES7331-7NF00-0AB0 模拟量输入模块(8路，15位精度)
6ES7331-7NF10-0AB0 模拟量输入模块(8路，15位精度)4通道模式
6ES7331-7HF01-0AB0 模拟量输入模块(8路，14位精度，快速)
6ES7331-1KF01-0AB0 模拟量输入模块(8路, 13位精度)
6ES7331-7PF01-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电阻
6ES7331-7PF11-0AB0 8路模拟量输入,16位,热电偶
6ES7332-5HD01-0AB0 模拟输出模块(4路)
6ES7332-5HB01-0AB0 模拟输出模块(2路)
6ES7332-5HF00-0AB0 模拟输出模块(8路)
6ES7332-7ND02-0AB0 模拟量输出模块(4路，15位精度)
6ES7334-0KE00-0AB0 模拟量输入(4路RTD)/模拟量输出（2路）
6ES7334-0CE01-0AA0 模拟量输入(4路)/模拟量输出（2路）
附件
6ES7365-0BA01-0AA0 IM365接口模块
6ES7360-3AA01-0AA0 IM360接口模块
6ES7361-3CA01-0AA0 IM361接口模块
6ES7368-3BB01-0AA0 连接电缆 (1米)
6ES7368-3BC51-0AA0 连接电缆 (2.5米)
6ES7368-3BF01-0AA0 连接电缆 (5米)
6ES7368-3CB01-0AA0 连接电缆 (10米)
6ES7390-1AE80-0AA0 导轨(480mm)
6ES7390-1AF30-0AA0 导轨(530mm)
6ES7390-1AJ30-0AA0 导轨(830mm)
6ES7390-1BC00-0AA0 导轨(2000mm)
6ES7392-1AJ00-0AA0 20针前连接器
6ES7392-1AM00-0AA0 40针前连接器
功能模板
6ES7350-1AH03-0AE0 FM350-1 计数器功能模块
6ES7350-2AH00-0AE0 FM350-2 计数器功能模块
6ES7351-1AH01-0AE0 FM351 定位功能模块
6ES7352-1AH02-0AE0 FM352 电子凸轮控制器+组态包光盘
6ES7355-0VH10-0AE0 FM355C 闭环控制模块
6ES7355-1VH10-0AE0 FM355S 闭环控制系统
6ES7355-2CH00-0AE0 FM355-2C 闭环控制模块
6ES7355-2SH00-0AE0 FM355-2S 闭环控制模块
6ES7338-4BC01-0AB0 SM338绝对位置输入模块
6ES7352-5AH00-0AE0 FM352-5高速布尔处理器
6ES7352-5AH00-7XG0 FM352-5功能软件包
通讯模板
6ES7340-1AH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS232）
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS232）
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341 通讯处理器（20mA/TTY）
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341 通讯处理器（RS485/RS422）
6ES7870-1AA01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 主站
6ES7870-1AB01-0YA0 可装载驱动 MODBUS RTU 从站
6ES7902-1AB00-0AA0 RS232电缆 5m
6ES7902-1AC00-0AA0 RS232电缆 10m
6ES7902-1AD00-0AA0 RS232电缆 15m
6ES7902-2AB00-0AA0 20mA/TTY电缆 5m
6ES7902-2AC00-0AA0 20mA/TTY电缆 10m
6ES7902-2AG00-0AA0 20mA/TTY电缆 50m
6ES7902-3AB00-0AA0 RS485/RS422电缆 5m
6ES7902-3AC00-0AA0 RS485/RS422电缆 10m
6ES7902-3AG00-0AA0 RS485/RS422电缆 50m
6GK7342-5DA02-0XE0 CP342-5通讯模块
6GK7342-5DF00-0XE0 CP342-5 光纤通讯模块
6GK7343-5FA01-0XE0 CP343-5通讯模块
6GK7343-1EX30-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1EX21-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1CX00-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1CX10-0XE0 CP343-1 以太网通讯模块
6GK7343-1GX20-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块
6GK7343-1GX21-0XE0 CP343-1 IT 以太网通讯模块(支持PROFINET)
6GK7343-1HX00-0XE0 CP343-1PN PROFINET以太网通讯模块
6GK7343-2AH00-0XA0 CP343-2 AS-Interface

SIMATIC S7-300 系列
PS307 电 源 模 块
6ES7307-1BA00-0AA0 120/230VAC输入，24VDC输出， 2A
6ES7307-1EA00-0AA0 120/230VAC输入，24VDC输出， 5A
6ES7307-1KA01-0AA0 120/230VAC输入，24VDC输出， 10A

中 央 处 理 单 元 CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K工作内存，位操作时间0.2μs，DI/DO最大256点，AI/AO最大64点

6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K工作内存，位操作时间0.2μs，集成10DI/6DO,2通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大256点，AI/AO最大64点，1个40针前连接器（另购）

6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K工作内存，位操作时间0.1μs，集成24DI/16DO，4AI/2AO,3通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大1016/1008点，AI/AO最大253/250点，2个40针前连接器（另购）

6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PtP，64K工作内存，位操作时间0.1μs，RS485点对点接口，集成16DI/16DO，3通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大1008点，AI/AO最大248点，1个40针前连接器（另购）

6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K工作内存，位操作时间0.1μs，PROFIBUS-DP主/从接口，集成16DI/16DO，3通道高速计数，2通道PWM输出，2通道频率测量，PID调节；DI/DO最大1008

6ES7341-1AH02-0AE0