MC07B0015-2B1-4-00   所有任务的启动都和飞控系统总线上的小周期计数息息相关，其中与接收总线数据相关的任务都是由消息分发线程启动， 当接收的消息为PSP发送的同步数据码时，终端对象同步自己的小周期计数，并按现在所处的小周期启动相应的任务。所有的任务都包含在消息处理线程中，每个终端都有一个这样的线程，各个线程独立工作，使各个终端处于并行工作方式。

系统全部逻辑控制功能， 均采用周期运行方式， 每隔10ms由定时中断程序唤醒。利用CPLD进行逻辑运算及数据处理， 并检测模拟量输入信号，判断各监控对象的工作状态并按照系统控制逻辑决定输出量。在其状态发生变化时通知DSP， 协助DSP完成系统的自检测功能。在状态监测中， 将当前检测到的状态量与存储的上一个状态量相比较，如果两次状态相同，则不进行任何操作；如果发生变化，则向DSP发出中断信号INT，通知DSP读取数据。  

在接收DSP发送的控制指令时， 将该指令与当前状态相比较， 若符合就不再发送控制指令，这样就能防止多次发送控制指令引起的误动作。 在飞行过程中，控制系统的任务主要包括采集无人机的姿态数据，计算控制量并输出到舵机等执行机构，接受地面站的指令并传输无人飞行器的位置等信息。利用设计的控制板进行伺服控制算法的实现， 完成对执行机构舵机的控制。图6为控制系统输出的其中一路舵机的PWM控制信号波形。

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